针对车体构架，将龙门机械手与超声相控阵技术 相结合，实现自动化检测。三维轨迹规划软件可导入 Solidwork中的直线和圆弧轨迹，进行运动分解，生 成1ms 周期插补指令，并行发给多轴运动控制系统， 支持龙门机械手与变位机11轴联动检测。检测过程 机械运动和多通道相控阵系统电子扫描同步，高效 检测分段焊缝内部缺陷。